ヨガの発祥はいまだ確認できていないらしい。インダス文明に起源が見られるという説があり、インダス文明のモヘンジョダロおよびハラッパからは、ヨーガの起源と関連があるのではないかと思われる遺物が出土しているらしい。
1934年にポール・ブラントがヨガを初めてイギリスに紹介した。ポールはロンドン生まれのジャーナリストで当時植民地であったインドで外来者が誰も近づけない最も奥深い秘密の部分を探索した。
1960年代後半にはビートルズによって、ヨガはインドからアメリカをはじめヨーロッパなど世界中に広まった。彼らはインド音楽やヨガに大変興味を持ち自ら出向いて本格的に体験したらしい。ビートルズやジョン・レノンの多くの名曲はヨガの影響で生まれたのかもしれない。
ヨガはシャカもガンジーも行った。そしてキリスト教やイスラム教、道教、日本の仏教でも取り入れられた。
